Rajko Petrov Kijac sportom je počeo da se bavi 1952. godine igrajući za fudbalski klub Teleoptik iz Zemuna. U isto vreme je po nagovoru trenera počeo igrati i odbojku, jer je tada za golmane to bio koristan dopunski sport. Tokom služenja vojnog roka od 1956. do 1958. bavio se i fudbalom i odbojkom, po povratku iz JNA fudbalsku karijeru je nastavio u Proleteru iz Zrenjanina, a odbojkašku u Kleku. Iste godine je položio ispit za odbojkaškog sudiju.
Krajem 1960. odbojkaška sekcija DTV Partizana iz Kleka plasirala se u Vojvođansku ligu. Kijac je u to vreme bio tehnički direktor u zrenjaninskom „Remontu“, pa su njegovi saigrači i prijatelji procenili da bi jedino on mogao organizovati i voditi klečanske odbojkaše. Tako je 1961. osnovao odbojkaški klub sa imenom generalnog sponzora „Remont“ Zrenjanin. Preuzeo je kompletnu brigu o klubu, a igrao je kad je nedostajalo igrača. Klub je promenio brzo ime u Partizan Klek, a 1963. bio je prvak Vojvođanske lige i plasirao se u Srpsku ligu. Kao novajlija 1964. ubedljivo je osvojio prvo mesto, a onda kroz kvalifikacije izborio odlazak u Saveznu ligu. Klek je od 1965. imao dva savezna ligaša, muškog i ženskog, gde je Rajko bio trener muške ekipe do 1971. i tehnički rukovodilac kluba do 1975.
Po dolasku u Novi Sad 1975. bio je jedan od zapaženijih direktora u velikoj „Agrovojvodini“. Po nagovoru Otića privatio je da prema svom programu preuzme vođenje odbojkaša Vojvodine, ali kako ga drugi u tom momentu nisu shvatili posvetio se suđenju. Polovinom 1979, kada je Vojvodina bila drugoligaš, na predlog gradonačelnika Jovana Dejanovića, Kijac je izabran za predsednika kluba. Od tog trenutka Vojvodina je počela da dobija fizionomiju dobro organizovanog kolektiva, u kojem su se primenjivala profesionalna pravila, prema principu samofinansiranja. U OK Vojvodini je najpre bio predsednik, a zatim generalni sekretar kluba, a na kraju predsednik Skupštine. Ispunio je sve svoje ciljeve, klub je odmah ušao u Prvu saveznu ligu, deset puta je bio šampion države, šest puta osvojio Kup, dva puta treće mesto u Kupu evropskih šampiona i jedno treće u Kupu pobednika kupova. Bio je i dvadeset godina član predsedništva OSJ, jedan mandat direktor seniorske selekcije i jedan direktor marketinga. Četiri godine bio je i profesionalni predsednik SD „Vojvodina“, a posle toga još šest godina direktor.
Po završetku profesionalne karijere izdao je knjigu „Od blata do zlata“, a posle nekoliko godina pasivnog odbojkaškog staža od 2009. godine preuzeo je mesto predsednika Odbojkaškog saveza Vojvodine. Preminuo je 2015.